Tipu gehört zu den jüngeren Dörfern im Soomaa Nationalpark. Die Anfänge des Dorfes wurden in den 1860-er Jahren gelegt, als der Gutsherr von Groß- Kõpu Alexander von Stryk hier ein Sägewerk bauen ließ und das Land an die Bauern verteilte. Die gesägten Bretter brachte man zu den Ufern des Flusses Halliste. Im zeitigen Frühjahr, wenn das Hochwasser sich zurückzog, band man die Bretter zu Bündeln zusammen und flößte sie zum Verkauf nach Pärnu. Zur gleichen Zeit ließ der Gutsherr auch die Straße von Kõpu nach Tipu bauen. Später vergrößerte sich die Siedlung und weitere Höfe wurden auch in den umliegenden Wäldern gegründet.

Tipu entwickelte sich rasch. Seine Blütezeit erlebte das Dorf in der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts. Im Dorf befanden sich eine Meierei, das Schulhaus, eine Maschinengenossenschaft, eine Poststelle und eine Bibliothek. Es herrschte ein lebendiges Miteinander, diverse Verbände waren aktiv tätig. Zu seinen Hochzeiten besaß das Dorf etwa 240 Einwohner, 40 bis 50 Kinder besuchten die Schule. Vorrangig wurde Viehzucht betrieben, da das Hochwasser die Feldfrüchte beschädigen würde. Es wurden Eier, Butter, Milch, Sahne und Fleisch hergestellt. Zwischen Tipu und Tõramaa, sowie im Dorf Halliste befand sich jeweils eine Milchsammelstelle.

Im Zweiten Weltkrieg und der darauffolgenden Einrichtung von Kolchosen zerfielen die starken und lebendigen Bauernhöfe. Im Jahr 1940 wurde das Land verstaatlicht. Zahlreiche Bauern wurden deportiert, die zurückbleibenden wurden gezwungen in die Kolchose einzutreten. Die Anzahl der Dorfbewohner nahm schnell ab. Heute reichen die Grenzen von Tipu vom Dorf Iia bis nach Tõramaa, an die Grenze des Landkreises Pärnu. Tipu ist damit von den 9 Dörfern innerhalb der Gemeinde Kõpu das am weitesten westlich gelegene Dorf. Es umfasst eine Gesamtfläche von 8737 ha. Ein großer Teil des Dorfes (6630 ha) erstreckt sich innerhalb des Nationalparks.

Die Schule wurde zuallererst in der damaligen Kneipe betrieben, bis das Gebäude 1895 als Schulhaus eingeweiht wurde. Später, im Jahr 1932, wurde dort wo früher das Sägewerk stand ein eigenständiges Schulgebäude errichtet, welches bis heute erhalten ist. Im Jahr 1964 wurde das Schulhaus aufgrund einer zu geringen Zahl an Kindern geschlossen. Im Weiteren Verlauf wurde das Schulhaus von den Dorfbewohnern als Gemeinschaftshaus und Bibliothek benutzt. Seit 1986 benutzte die Universität Tartu das Schulhaus in Tipu als Lernbasis. Im Verlauf von fast 20 Jahren diente es 1200 Praktikanten als Ausgangsbasis für ihre Untersuchungen.